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RK3588-CAN總線
發(fā)布時間:2023-06-09 閱讀量:14895 來源:我愛方案網(wǎng) 作者:

1. 簡介

ArmSoM-W3 RK3588 開發(fā)板中已集成AN總線:


  • 專欄總目錄

  • CAN (controller Area Network)

  • CAN BUS:控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線

  • 目前世界上絕大多數(shù)汽車制造廠商都采用CAN總線來實現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信。

  • RK3568/RK3588的CAN驅(qū)動文件:drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c


2. 內(nèi)核配置


  • rockchip_linux_defconfig配置:

  • CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_DEV=yCONFIG_CAN_ROCKCHIP=yCONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y


  • 內(nèi)核配置:

  • cd kernelmake ARCH=arm64 menuconfigmake savedefconfig


  • 選擇:Networking support —> CAN bus subsystem support ()—>CAN Device Drivers() —> Platform CAN drivers with Netlink support(*)


在這里插入圖片描述

3. DTS 節(jié)點配置

3.1 主要參數(shù):


  • interrupts =;
    轉(zhuǎn)換完成,產(chǎn)生中斷信號。

  • clock
    時鐘屬性,用于驅(qū)動開關(guān)clk,reset屬性,用于每次復(fù)位總線。

  • pinctrl


3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
           compatible = "rockchip,can-2.0";
           reg =<0x0 0xfea60000="" 0x0="" 0x1000="">;
           interrupts =;
           clocks = <&cru clk_can1="">, <&cru pclk_can1="">;
           clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
           resets = <&cru srst_can1="">, <&cru srst_p_can1="">;
           reset-names = "can", "can-apb";
           pinctrl-names = "default";
           pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
           tx-fifo-depth =<1>;
           rx-fifo-depth =<6>;
           status = "disabled";
   };

  • compatible = “rockchip,can-1.0” ,rockchip,can-1.0用來匹配can控制器驅(qū)動。

  • compatible = “rockchip,can-2.0” ,rockchip,can-2.0用來匹配canfd控制器驅(qū)動。

  • assigned-clock-rates用來配置can的始終頻率,如果CAN的比特率低于等于3M建議修改CAN時鐘到100M,信號更穩(wěn)定。高于3M比特率的,時鐘設(shè)置200M就可以。

  • pinctrl配置:根據(jù)實際板卡連接情況配置can_h和can_l的iomux作為can功能使用。


3.3 板級配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */ &can1 {
       status = "okay";
       assigned-clocks = <&cru clk_can1="">;
       assigned-clock-rates =<200000000>;
       pinctrl-names = "default";
       pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;      //根據(jù)原理圖配置 };

  • 由于系統(tǒng)根據(jù)上述dts節(jié)點創(chuàng)建的CAN設(shè)備只有一個,而第一個創(chuàng)建的設(shè)備為CAN0


4. 調(diào)試


  • 查詢當(dāng)前?絡(luò)設(shè)備:

    ifconfig -a

  • CAN啟動


  • ip link set can0 down   //關(guān)閉CAN

  • ip link set can0 type can bitrate 500000   //設(shè)置?特率500KHz

  • ip -details -statistics link show can0    //打印can0信息
    ip link set can0 up     //啟動CAN

  • CAN發(fā)送

    cansend can0 123#DEADBEEF            //發(fā)送(標(biāo)準(zhǔn)幀,數(shù)據(jù)幀,ID:123,date:DEADBEEF)

  • cansend can0 123#R                            //發(fā)送(標(biāo)準(zhǔn)幀,遠(yuǎn)程幀,ID:123)

  •  cansend can0 00000123#12345678    //發(fā)送(擴展幀,數(shù)據(jù)幀,ID:00000123,date:DEADBEEF)

  • cansend can0 00000123#R                 //發(fā)送(擴展幀,遠(yuǎn)程幀,ID:00000123)

  • CAN接收

    candump can0       //candump can0



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