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CAN (controller Area Network)
CAN BUS:控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線
目前世界上絕大多數(shù)汽車制造廠商都采用CAN總線來實現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信。
RK3568/RK3588的CAN驅(qū)動文件:drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c
rockchip_linux_defconfig配置:
CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_DEV=yCONFIG_CAN_ROCKCHIP=yCONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y
內(nèi)核配置:
cd kernelmake ARCH=arm64 menuconfigmake savedefconfig
選擇:Networking support —> CAN bus subsystem support ()—>CAN Device Drivers() —> Platform CAN drivers with Netlink support(*)
interrupts =
轉(zhuǎn)換完成,產(chǎn)生中斷信號。
clock
時鐘屬性,用于驅(qū)動開關(guān)clk,reset屬性,用于每次復(fù)位總線。
pinctrl
can1: can@fea60000 {
compatible = "rockchip,can-2.0";
reg =<0x0 0xfea60000="" 0x0="" 0x1000="">;
interrupts =
clocks = <&cru clk_can1="">, <&cru pclk_can1="">;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru srst_can1="">, <&cru srst_p_can1="">;
reset-names = "can", "can-apb";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
tx-fifo-depth =<1>;
rx-fifo-depth =<6>;
status = "disabled";
};
compatible = “rockchip,can-1.0” ,rockchip,can-1.0用來匹配can控制器驅(qū)動。
compatible = “rockchip,can-2.0” ,rockchip,can-2.0用來匹配canfd控制器驅(qū)動。
assigned-clock-rates用來配置can的始終頻率,如果CAN的比特率低于等于3M建議修改CAN時鐘到100M,信號更穩(wěn)定。高于3M比特率的,時鐘設(shè)置200M就可以。
pinctrl配置:根據(jù)實際板卡連接情況配置can_h和can_l的iomux作為can功能使用。
/* can1 */ &can1 {
status = "okay";
assigned-clocks = <&cru clk_can1="">;
assigned-clock-rates =<200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>; //根據(jù)原理圖配置 };
由于系統(tǒng)根據(jù)上述dts節(jié)點創(chuàng)建的CAN設(shè)備只有一個,而第一個創(chuàng)建的設(shè)備為CAN0
查詢當前?絡(luò)設(shè)備:
ifconfig -a
CAN啟動
ip link set can0 down //關(guān)閉CAN
ip link set can0 type can bitrate 500000 //設(shè)置?特率500KHz
ip -details -statistics link show can0 //打印can0信息
ip link set can0 up //啟動CAN
CAN發(fā)送
cansend can0 123#DEADBEEF //發(fā)送(標準幀,數(shù)據(jù)幀,ID:123,date:DEADBEEF)
cansend can0 123#R //發(fā)送(標準幀,遠程幀,ID:123)
cansend can0 00000123#12345678 //發(fā)送(擴展幀,數(shù)據(jù)幀,ID:00000123,date:DEADBEEF)
cansend can0 00000123#R //發(fā)送(擴展幀,遠程幀,ID:00000123)
CAN接收
candump can0 //candump can0
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