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全覆蓋路徑規(guī)劃設(shè)計要求
1、前言
全覆蓋路徑規(guī)劃分為自助規(guī)劃和人工規(guī)劃兩種模式。
全覆蓋路徑自助規(guī)劃是指移動機(jī)器人在用戶給定的工作區(qū)域范圍內(nèi)自主完成整個工作區(qū)域的全覆蓋路徑規(guī)劃。
人工全覆蓋路徑規(guī)劃是指用戶手動操作移動機(jī)器人在指定的工作區(qū)域范圍內(nèi)全覆蓋的工作一次，記錄機(jī)器人運行的軌跡生成全覆蓋規(guī)劃路徑。
2、前置條件
1. 提供全局坐標(biāo)，可以實時獲取機(jī)器人在全局坐標(biāo)系的位置（x,y）
2. 可以獲取機(jī)器人當(dāng)前航向
3. 有柵格地圖，柵格地圖的柵格有三個值
（0、1、2； 0：表示邊界外或者障礙物 1：表示邊界在柵格中 2：表示可行駛區(qū)域）
3、要求
1.根據(jù)上述條件規(guī)劃出用戶指定區(qū)域的全覆蓋路徑（自助規(guī)劃和人工規(guī)劃兩種模式），全覆蓋路徑示意圖如圖3-1所示。
圖 3?1全覆蓋路徑示意圖
2. 使用C++編程（不能含有MFC等平臺相關(guān)的數(shù)據(jù)類型）
3. 需要算法的詳細(xì)設(shè)計和說明文檔
4. 需要進(jìn)行MATLAB仿真和驗證
5. 在路徑規(guī)劃時要考慮到覆蓋率、重復(fù)率、效率以及能耗這些指標(biāo)。
備注：可以不使用前置條件的柵格地圖，可以自己根據(jù)提供的全局坐標(biāo)位置來重新建立地圖和路徑規(guī)劃。
4、驗收要求
1. 提供算法、軟件設(shè)計的詳細(xì)說明文檔
2. 提供源碼（并且軟件模塊符合規(guī)范）
3. 提供MATLAB仿真和驗證的源碼和記錄文檔
4. 滿足覆蓋率、重復(fù)率、效率以及能耗指標(biāo)。
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