發(fā)布成功
控制需求方案介紹
一、Debot機(jī)器人：一軸：重量16.116kg
靜扭矩=16.116*9.8*0.01=1.58N·M {T2=（0.3~0.5）Tmax}
安全系數(shù)為1.5 那么一軸電機(jī)采用靜扭矩為2.37以上適當(dāng)（軸徑10mm）
工作臺206mm（DT） 厚度為12mm（LT） 密度為2750KG/m3
定位角θ=120°
減速機(jī)減速比i= ；機(jī)械效率η=0.7，加減速比A=25% 時間t=1s
（1）電機(jī)轉(zhuǎn)速：t0=t*A=0.25
①減速輸出軸角加速度β=θ*2*pi/{360*t0（t-t0）}=11.17 rad/s2
②減速機(jī)輸出軸最大轉(zhuǎn)速 N=（β*t0/2*Pi）*60=26.67 rpm
③電機(jī)軸角加速度βn=（ρq*i）=167.55 rad/s2
④電機(jī)軸輸出轉(zhuǎn)速 Nm=N*i=400.33 rpm
(2)電機(jī)軸加速轉(zhuǎn)矩（克服慣量）
①工作臺慣量 JT=（pi/32）*ρLT*DT4=0.005834 KG·M2
②工作物慣量 Jw1=（pi/32）*ρLwDW4=0.0201 KG·M2
③工作物質(zhì)量 M0=（pi/4）*ρLWDW2=16.116 KG;電機(jī)慣量 Jm=0.00014 KG·M2
④全負(fù)載慣量 JL=JT+JN=0.0259 KG·M2
(3)加速轉(zhuǎn)矩
①負(fù)載折算到電機(jī)軸上的慣量 JLM=Jc/i2=6.49 KG·M2
②電機(jī)軸加速轉(zhuǎn)矩 Ts={（JLM+JM）*ρM}/ηq=0.076 N·M
（4必須轉(zhuǎn)矩 T=（Ts+TL）*s=0.1526 N·M
(5)負(fù)荷與電機(jī)慣量比 N1=(JL/L2)/Jm=0.4639
則選用電機(jī)參數(shù)為：（4.8*9.8*0.165+9.8*9.8）/15=1.37
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